[ROS] Ubuntu ROS melodic install 우분투에 ROS 멜로딕 설치하기
https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
We are building Debian packages for several Ubuntu platforms, listed below. These packages are more efficient than source-based builds and are our preferred installation method for Ubuntu. Note that there are also packages available from Ubuntu upstream. P
wiki.ros.org
현재 리눅스 시스템이 package.ros.org로 부터 소프트웨어가 접근 가능하도록 설정
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Key 설정
Curl 이 깔려 있지 않으면 설치
* curl 에 대해서는 아래 포스팅 참고
[Ubuntu] curl 이란?
Curl이란 Curl 이란 Client URL의 합성어로 서버와 현재 컴퓨터가 통신 할 수 있는 명령어다. 처음에는 url과 합성어인줄도 모르고 '컬' 이라고 발음했는데 제대로 알고 나서는 'C 유알엘'이라 읽게 되
barrer.tistory.com
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
curl이 깔려있지 않으면 설치해준다
그 다음 curl을 통해 해당 ros distribution을 -s 옵션(오류 출력 생략)을 통해 요청한다
sudo apt update
아까 curl로 추가한 ros.org 사이트에 대해 application package tool 을 통해 업데이트가 진행된다
sudo apt install ros-melodic-desktop-full이제 본격적으로 ros melodic을 설치한다.
뒤에 -full을 추가하면 추후에 깔아야할 기본적인 ros프로그램들을 설치해주므로 왠만하면 full로 설치하는 것을 추천한다.
컴퓨터 환경에 따라 설치 시간이 상이하다.
아무래도 WSL 환경에서 설치하다 보니 꽤나 시간이 걸리는 듯 하다.
꽤 긴 시간이 걸려 설치가 완료되었다.
그 다음 새로운 터미널을 실행 할 때 마다 ROS 환경 변수들이 자동으로 등록될 수 있도록 bashrc에 다음과 같은 source를 추가한다.
물론 bashrc를 들어가서 입력을 할 수도 있지만 echo 명령어를 통해서 진입하지 않고 입력 하고 source 까지 진행한다.
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc실제로 bashrc에 위 코드가 입력되었는지 gedit을 이용해 한번 더 확인해본다.
gedit이 설치되어 있지 않으면 vim을 사용해도 되며 gedit 설치는 아래 포스팅을 참하면 된다.
우분투에 gedit 설치하기
우분투 사용하면서 vim을 쓰는게 처음에는 정말 낯설었다. 물론 임베디드나 엣지컴퓨터를 사용하게되는 경우나 서버 접속때는 어쩔 수 없이 사용해야해서 조금씩 쓰다보면 익숙해지긴 한다. 하
barrer.tistory.com
터미널에 다음 명령어를 입력한다.
gedit ~/.bashrc
맨 마지막줄에 앞에서 입력한 source~ 코드가 입력되어 있는 것을 확인할 수 있다.
추가적으로 필요한 어플리케이션 설치를 진행한다.
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
마찬가지로 -y 옵션을 사용하면 Yes/No 입력 없이 설치가 가능하다.
ROSdep 초기화
ROS 사용 전에 rosdep을 초기화한다. 이렇게 해야 컴퓨터가 각종 연관된 프로그램들 설치를 쉽게 해준다.
우선 rosdep을 설치한다.
sudo apt install python-rosdep
참고로 읽어보면 여기서 sudo apt autoremove를 하라고 나와있는데 왠만하면 하지 않는 것을 추천한다.
여러 dependancy가 얽혀있는 ros 환경에서 뭐 하나 잘못지우다가 우분투 새로설치하는 일이 정말 많았다.(물론 나의 초보자때의 실력탓이었지만)
rosdep 초기화 및 업데이트를 진행한다.
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep init을 하면 rosdep update를 하라고 하는데 하면 된다.
자 이제 ROS 사용을 할 준비가 되었다.
Ros가 정상적으로 설치가 되었는지 확인해본다.
roscore를 실행시켜보면 된다.
roscore
정상적으로 잘 작동하는 것을 볼 수 있다.