Dev record/ROS
[ROS] python에서 urdf 사용하기 urdfpy
Barrer
2023. 8. 6. 16:48
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Python에서urdf를 바로 사용하는 방법
관련 패키지 설치하기
우선 pip을 이용해 urdfy를 설치한다.
pip install urdfpy

사용 예시
from urdfpy import URDF
robot = URDF.load("./planar3b.urdf")
urdfpy를 불러와 기존에 작성해둔 urdf 파일을 불러온다.
vscode에서 urdf 작성을 간편하고 빠르게 해주는 extension 설치는 아래 링크를 참고하면 된다.
[ROS] vscode urdf 자동완성 extension URDF
ROS를 사용할 때 urdf를 정말 많이 사용한다, 이 때 VScode를 사용해서 코드를 작성하는 경우 xml 형식의 코드를 짜는데 은근 실수를 많이한다. 그리고 꺽쇠를 쓸 때 정말 귀찮기도하다. 그래서 자동
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해당 urdf 파일의 일부를 보면 다음과 같다

link는 base_link, link1, link2, link3, end로 총 5개가 있다.
이를 urdfpt 패키지를 import 한 다음 각 link들의 이름을 출력하는 예시이다.
for link in robot.links:
print(link.name)

위와같이 urdf 파일의 link 이름들을 잘 출력하는 것을 확인할 수 있다.
참고링크:
https://github.com/mmatl/urdfpy
GitHub - mmatl/urdfpy: Python parser for URDFs
Python parser for URDFs. Contribute to mmatl/urdfpy development by creating an account on GitHub.
github.com
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