DH parameter(Denavit–Hartenberg) parameters DH 변수

Denavit–Hartenberg parameters

로봇을 모델링하는 방법 중 Manipulator(매니퓰레이터)  Link(링크)와 Joint(관절)관의 관계를 수식적으로 방법이 있다.

https://barrer.tistory.com/105

Manipulator 매니퓰레이터

보통 영어로 D-H parmeter라고 표현하며 그림은 아래와 같다.

https://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters

이는 총 4개의 파라미터로 구성이 된다.

joint에서 회전이 가능한 축이 z축이 되며 이를 기준으로 링크 길이 방향으로 x축이 설정이 되어 오른 나사의 법칙으로 각 축이 정의된다. 이를 바탕으로 각 파라미터의 정의는 다음과 같다.

a_i : link의 양 끝단, 즉 joint의 z 축간의 거리

d_i : link의 양 끝단, 즉 joint간의 z축을 따라 x축 간의 offset

alpha_i : 두 joint의 z 축간의 각도, 즉 joint 간의 뒤틀림 각도 /  link의 뒤틀림 각도

theta_i : 두 joint 간의 x 축간의 각도, 즉 link의 회전이 얼마나 일어났는지에 대한 각도

 

예를 들어 해당 end effector쪽을 보면 z축이 이 전 축에 대비 반대 방향, 즉 180도로 회전한 것을 볼 수 있다.

이 경우 alpha 값이 180가 되면 된다.