import torch.nn as nn 딥러닝을 배우면서 pytorch를 쓰기 시작하면 다음과 같은 코드를 많이 봤을 것이다. torch.nn은 neural network (인공 신경망) 에 사용되는 다양한 클래스와 모듈이 포함되어있다. 예를 들어 위 코드에서도 보면 torch.nn을 import 하고 Linear, ReLU 등을 사용하는 것을 볼 수 있다. https://pytorch.org/docs/stable/nn.html torch.nn — PyTorch 2.0 documentation Shortcuts pytorch.org 파이토치 공식 문서를 보면 딥러닝에서 사용되는 다양한 layer, container 등을 확인 할 수 있다.

pytorch를 사용하다 보면 torch.no_grad()라는 걸 종종 확인할 수 있다. torch.no_grad()의 역할은 딥러닝 모델을 test, 즉 inference를 할 때에는 backpropagation이 진행되지 않는다. 즉, gradient 연산을 전혀 사용하지 않는다. 그렇기 때문에 굳이 torch에서 auto gradient 연산이 돌아가게 켜 둘 필요가 없다. 따라서 위 pytorch 공식 문서에 나와있는 것 처럼 gradient 연산을 꺼서 불필요한 메모리 사용량을 줄이는 것이 목적이다. https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.no_grad.html no_grad — PyTorch 2.0 documentation Shortcuts pyt..

오류 코드 RuntimeError: PytorchStreamReader failed reading zip archive: failed finding central directory semgentation 모델을 mmdet에서 돌릴 때 발생한 에러 코드이다. 해당 오류는 학습한 weight 파일이 깨졌을 경우 발생한다. 해결 방법 학습된 weight 파일들이 여러개 있다면 다른 weight 파일을 가지고 inference를 돌려본다.

오류 코드 Traceback (most recent call last): File "C:\Users\labadmin\Desktop\0810\mmdetection-2.x\train.py", line 88, in model = build_detector(cfg.model, train_cfg=cfg.get('train_cfg'), test_cfg=cfg.get('test_cfg')) NameError: name 'build_detector' is not defined mmdet을 사용할 때 모듈을 불러오지 않아서 발생 해결 방법 from mmdet.models import build_detector

문제 상황 VScode에 세팅값이 변경되었는지 다음과 같이 터미널에서 자동으로 줄바꿈이 되어 출력이 되었다. 해결 방법 Alt + z 를 입력하면 아래와 같이 스크롤이 활성화 되면서 자동 줄바꿈이 꺼진다. 마찬가지로 자동 줄바꿈을 하고자 하면 Alt + z를 입력한다.

Python에서urdf를 바로 사용하는 방법 관련 패키지 설치하기 우선 pip을 이용해 urdfy를 설치한다. pip install urdfpy 사용 예시 from urdfpy import URDF robot = URDF.load("./planar3b.urdf") urdfpy를 불러와 기존에 작성해둔 urdf 파일을 불러온다. vscode에서 urdf 작성을 간편하고 빠르게 해주는 extension 설치는 아래 링크를 참고하면 된다. https://barrer.tistory.com/95 [ROS] vscode urdf 자동완성 extension URDF ROS를 사용할 때 urdf를 정말 많이 사용한다, 이 때 VScode를 사용해서 코드를 작성하는 경우 xml 형식의 코드를 짜는데 은근 실수를 많이한다..