Eigen librarys Eigen librarys는 C++ 에서 행렬, 벡터, 수치해법과 같은 선형연산과 관련된 함수와 클래스를 지원하는 라이브러리다. https://eigen.tuxfamily.org/ Eigen Eigen is a C++ template library for linear algebra: matrices, vectors, numerical solvers, and related algorithms. Get it The latest stable release is Eigen 3.4.0. Get it here: tar.bz2, tar.gz, zip. Changelog. The latest 3.3 release is Eigen 3.3.9. Get it h eigen.tuxfamily.org..

Denavit–Hartenberg parameters 로봇을 모델링하는 방법 중 Manipulator(매니퓰레이터) Link(링크)와 Joint(관절)관의 관계를 수식적으로 방법이 있다. https://barrer.tistory.com/105 Manipulator 매니퓰레이터 Manipulator란 로봇 분야에서는 사람의 팔 과 같은 동작을 제공하는 장치를 말한다. barrer.tistory.com 보통 영어로 D-H parmeter라고 표현하며 그림은 아래와 같다. 이는 총 4개의 파라미터로 구성이 된다. joint에서 회전이 가능한 축이 z축이 되며 이를 기준으로 링크 길이 방향으로 x축이 설정이 되어 오른 나사의 법칙으로 각 축이 정의된다. 이를 바탕으로 각 파라미터의 정의는 다음과 같다. a_i ..

Manipulator란 로봇 분야에서는 사람의 팔 과 같은 동작을 제공하는 장치를 말한다.