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[Ubuntu] WSL: 윈도우에서 리눅스 우분투 사용하기
윈도우에서 예전에 Linux Ubuntu 18.04를 사용하기 위해서 VMWare와 같은 가상환경을 설치를 하고 거기에 우분투 이미지를 실행시켰던 경험이 있다. 그랬을 경우 윈도우에서 가상환경 리소스를 정말 많이 잡아먹고 당시에는 GPU 사용도 불가능 하였다.(지금은 어느정도 가능한 상태라고는 들었음) 하지만 WSL(Window Subsystem for Linux)라는 것을 접하게 되었고 이를 이용하면 우분투를 가상환경 설치 없이 사용이 가능한 것을 알게 되었다. WSL은 윈도우 상에서 우분투를 사용 가능하게 하는리 눅스용 윈도우 하위 시스템으로 가상머신 또는 듀얼 부팅 없이 대부분의 명령도구, 유틸 및 어플리케이션 사용 가능하다. WSL 세팅 방법 Window> 제어판 > 프로그램 및 기능 > Wind..
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크롬 단축키 비활성화 disable keyboard shortcuts
크롬 내에서 이리 저리 타이핑을 많이 치다가 보면 크롬 단축키 때문에 창이 꺼져버리거나마음대로 검색창으로 커서가 이동하는 경우가 꽤 많이 발생하곤 한다. 이를 방지하기 위한 크롬 extension이 좋은게 있어서 소개해본다.https://chromewebstore.google.com/detail/disable-keyboard-shortcut/aidbmcboeighgdnilpdljbedbbiocphj?pli=1 Disable keyboard shortcutsDisable arbitrary keyboard shortcutschromewebstore.google.com Chrome에 추가만 하면 설치는 간단하게 끝난다.설치가 완료되면 주소창에 다음을 입력한다.chrome://extensions/shortcut..
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Anaconda 아나콘다 가상환경 삭제 방법
콘다로 가상환경을 사용하다가 삭제를 해야하는 경우 아래 명령어를 이용하여 우선은 가상환경의 이름을 확인한다.conda info --envs현재 지우고 싶은 가상환경의 이름이 mmdetection이고 이를 확인했다. 가상환경 삭제 명령어conda remove --name [가상 환경 이름] --all위 명령어에 앞서 확인된 가상 환경 이름을 입력해서 삭제한다.Proceed y / n 이 나오면 y를 입력하고 엔터를 입력한다.쭉 진행되다가 삭제가 된다.삭제가 제대로 되었는지 확인을 위해 다시 한번 앞에서 사용한 명령어를 이용해서 가상 환경 리스트를 확인한다.conda info --envs앞에서 설치했던 mmdetection 가상환경이 삭제된 것을 확인할 수 있다.
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우분투 sudo 비밀번호 입력 없애기
문제 상황 sudo 명령어를 사용할 때 마다 비밀번호를 입력하는 게 너무 번거롭게 느껴졌다. 단순히 코드 개발만 한다면 크게 문제가 되지 않았는데 로봇 관련 작업을 하다 보니 package도 여러 번 깔기도 하고 ROS에서 사용할 때 은근 번거로운 일이 많았다. 해결 방법 간단하게 sudoers에 한 줄 만 입력하면 끝난다. sudo gedit /etc/sudoers sudoers 를 열어서 여기 맨 아래에 다음과 같이 입력한다. ALL=NOPASSWD: ALL ex) eddy ALL=NOPASSWD: ALL ALL 말고 특정 권한만 줄 수 있지만 어차피 목적이 sudo 명령어 사용 시 비밀번호를 아예 안쓰는게 목적이라 ALL을 사용한다. 기존에 sudoers 수정하기 전 sudo 명령어를 사용할 경우 ..
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DH parameter(Denavit–Hartenberg) parameters DH 변수
Denavit–Hartenberg parameters 로봇을 모델링하는 방법 중 Manipulator(매니퓰레이터) Link(링크)와 Joint(관절)관의 관계를 수식적으로 방법이 있다. https://barrer.tistory.com/105 Manipulator 매니퓰레이터 Manipulator란 로봇 분야에서는 사람의 팔 과 같은 동작을 제공하는 장치를 말한다. barrer.tistory.com 보통 영어로 D-H parmeter라고 표현하며 그림은 아래와 같다. 이는 총 4개의 파라미터로 구성이 된다. joint에서 회전이 가능한 축이 z축이 되며 이를 기준으로 링크 길이 방향으로 x축이 설정이 되어 오른 나사의 법칙으로 각 축이 정의된다. 이를 바탕으로 각 파라미터의 정의는 다음과 같다. a_i ..
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