[ROS] python에서 urdf 사용하기 urdfpy

 

Python에서urdf를 바로 사용하는 방법

 

관련 패키지 설치하기

우선 pip을 이용해 urdfy를 설치한다.

pip install urdfpy

 

사용 예시

from urdfpy import URDF

robot = URDF.load("./planar3b.urdf")

urdfpy를 불러와 기존에 작성해둔 urdf 파일을 불러온다.

vscode에서 urdf 작성을 간편하고 빠르게 해주는 extension 설치는 아래 링크를 참고하면 된다.

https://barrer.tistory.com/95

[ROS] vscode urdf 자동완성 extension URDF

 

해당 urdf 파일의 일부를 보면 다음과 같다

 

link는 base_link, link1, link2, link3, end로 총 5개가 있다.

이를 urdfpt 패키지를 import 한 다음 각 link들의 이름을 출력하는 예시이다.

for link in robot.links:
    print(link.name)

위와같이 urdf 파일의 link 이름들을 잘 출력하는 것을 확인할 수 있다.

 

참고링크: 

https://github.com/mmatl/urdfpy

GitHub - mmatl/urdfpy: Python parser for URDFs