[ROS] turtlesim 사용해보기, 로스 거북이 시뮬레이션 터틀심 키보드로 작동시키기

ROS 를 설치하고 나서 간단하게 roscore 만 실행시켜고 나서 일반적으로 잘 설치가 되었는지 확인해보는 과정 중 하나인 turtlesim을 실행해보려고 한다.

우선 terminal 창을 3개를 띄운다.

터미널 실행

윈도우 WSL 에서 터미널을 설치하는 방법은 아래 포스팅을 참고하면 된다.

https://barrer.tistory.com/72

[Ubuntu] WSL 윈도우에서 우분투 설치 후 터미널 설치하기

 

 

ROSCORE

맨 처음 터미널에는 roscore를 실행시킨다.

roscore

 

Turtlesim node 실행

두 번째 터미널에서는 turtlesim node를 실행한다.

rosrun turtlesim turtlesim_node

실행을 하면 터미널 창에는 x, y, theta 값이 나오고

새로운 창에 귀여운? 거북이가 하늘색 화면 위에 나타난다.

거북이 모양이나 색상은 랜덤인 것 같다. 실행 할 때마다 달라진다.

 

키보드 조작 node 실행

그 다음 이 시뮬레이션의 거북이를 키보드로 작동시키는 노드를 실행한다.

 

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

해당 터미널과 거북이가 이렇게 보이면 기본적으로 작동시킬 준비가 완료되었다.

해당 터미널을 마우스로 클릭한다음(터미널 활성화) 키보드 방향키로 이리 저리 움직여주면 거북이가 움직인다.

작동 결과

해당 ros 시뮬레이션의 자세한 내용은 다음 포스팅에서 다뤄보고자 한다.