[ROS] topic hz, bandwidth 한번에 확인하기

문제 상황

ROS 를 사용하다 보면서 매번 topic을 고르고 rostopic hz, rostopic bw 를 명령어를 입력하고

여러 토픽들을 매번 확인하는게 불편했다.

예를 들어 이렇게 카메라만 5대, 라이다 2대인 경우 매번 해당 토픽들이 잘 들어오는지 확인하려면

이렇게 매 토픽마다 rostopic hz, rostopic bw 최소 2번을 명령어를 입력해야한다.

거기에 topic 수가 많아지면 진짜 귀찮아 진다.

해결 방안

기존의 rostopic 명령어가 python 기반으로 짜인 코드라 기존 코드를 수정해서 yaml 파일에 원하는 topic들만 넣어 한번에 확인 할 수 있게 코드를 정리했다.

우선 처음 실행할 경우 어떤 topic들을 확인할 지 정하기 위해 rostopic list를 이용해 현재 나오는 토픽들을 확인한다.

그 다음 topis_lst.yaml 파일에 원하는 topic 명을 입력한다.

topic list 저장을 한 다음 python3 topic_test.py를 실행한다.

코드

https://github.com/Eddie-JUB/ROS-topic-checker

GitHub - Eddie-JUB/ROS-topic-checker