[ROS] Moveit 활용하여 Puma 로봇 작동시키기

 

Moveit 설치 방법은 아래 포스팅 참고

https://barrer.tistory.com/112

[ROS] Ubuntu 18.04 ros melodic에 Moveit 설치하기

 

 

Puma560 로봇팔 모델을 실행하기 위해 Workspace 생성, gitclone 및 build 작업 진행

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

cd src

git clone https://github.com/nimasarli/puma560_description.git

cd ../..

catkin_make

 

 

Source 해주고

source devel/setup.bash

 

Moveit setup assistant 실행

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

 

Moveit setup assistant 실행이 완료되면 create new moveit configuration package 클릭

해당 아이콘을 클릭하면 아래에 URDF를 로드할 수 있는 창이 생긴다. 여기서 우측의 Browse 버튼 클릭

puma 560 urdf 파일을 연다.

마지막으로 우측 하단의 load files를 클릭.

 

URDF load가 정상적으로 되지 않을 경우 WSL을 사용하면서 xdisplay 설정이 안되어 있어 발생하는 경우일 가능성이 있음

이는 아래 포스팅 참고

https://barrer.tistory.com/114

[ROS] Moveit 실행시 발생하는 오류 REQUIRED process [moveit_setup_assistant-2] has died!