[ROS] Ubuntu ROS melodic install 우분투에 ROS 멜로딕 설치하기

https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

현재 리눅스 시스템이 package.ros.org로 부터 소프트웨어가 접근 가능하도록 설정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

Key 설정

Curl 이 깔려 있지 않으면 설치

* curl 에 대해서는 아래 포스팅 참고

https://barrer.tistory.com/70

[Ubuntu] curl 이란?

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

curl이 깔려있지 않으면 설치해준다

그 다음 curl을 통해 해당 ros distribution을 -s 옵션(오류 출력 생략)을 통해 요청한다

sudo apt update

아까 curl로 추가한 ros.org 사이트에 대해 application package tool 을 통해 업데이트가 진행된다

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

이제 본격적으로 ros melodic을 설치한다.

뒤에 -full을 추가하면 추후에 깔아야할 기본적인 ros프로그램들을 설치해주므로 왠만하면 full로 설치하는 것을 추천한다.

컴퓨터 환경에 따라 설치 시간이 상이하다. 

아무래도 WSL 환경에서 설치하다 보니 꽤나 시간이 걸리는 듯 하다.

 

꽤 긴 시간이 걸려 설치가 완료되었다.

그 다음 새로운 터미널을 실행 할 때 마다 ROS 환경 변수들이 자동으로 등록될 수 있도록 bashrc에 다음과 같은 source를 추가한다.

물론 bashrc를 들어가서 입력을 할 수도 있지만 echo 명령어를 통해서 진입하지 않고 입력 하고 source 까지 진행한다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

실제로 bashrc에 위 코드가 입력되었는지 gedit을 이용해 한번 더 확인해본다.

gedit이 설치되어 있지 않으면 vim을 사용해도 되며 gedit 설치는 아래 포스팅을 참하면 된다.

https://barrer.tistory.com/69

우분투에 gedit 설치하기

 

터미널에 다음 명령어를 입력한다.

 gedit  ~/.bashrc

맨 마지막줄에 앞에서 입력한 source~ 코드가 입력되어 있는 것을 확인할 수 있다.

추가적으로 필요한 어플리케이션 설치를 진행한다.

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

마찬가지로 -y 옵션을 사용하면 Yes/No 입력 없이 설치가 가능하다.

ROSdep 초기화

ROS 사용 전에 rosdep을 초기화한다. 이렇게 해야 컴퓨터가 각종 연관된 프로그램들 설치를 쉽게 해준다.

우선 rosdep을 설치한다.

sudo apt install python-rosdep

참고로 읽어보면 여기서 sudo apt autoremove를 하라고 나와있는데 왠만하면 하지 않는 것을 추천한다.

여러 dependancy가 얽혀있는 ros 환경에서 뭐 하나 잘못지우다가 우분투 새로설치하는 일이 정말 많았다.(물론 나의 초보자때의 실력탓이었지만)

 

rosdep 초기화 및 업데이트를 진행한다.

sudo rosdep init

rosdep update

rosdep init을 하면 rosdep update를 하라고 하는데 하면 된다.

 

자 이제 ROS 사용을 할 준비가 되었다.

Ros가 정상적으로 설치가 되었는지 확인해본다.

roscore를 실행시켜보면 된다.

roscore

정상적으로 잘 작동하는 것을 볼 수 있다.