[ROS] rosbag image topic의 size 크기 확인 방법

문제 상황

rosbag에 포함된 이미지의 크기를 간단하게 확인하고 싶음

bag 파일을 play 한 상황에서 image topic을 echo하면 이미지 데이터 전부가 나오기 때문에 이미지 사이즈에 대한 정보를 확인하기 어려움

해결방안

ros image topic은 다음과 같이 구성된다

http://docs.ros.org/en/indigo/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html

header, height, width, encoding, data 등으로 구성되는데

단순히 rostopic echo 방식으로 토픽값을 가져오면 우리가 얻고자하는 height, width를 알기 어렵다.

그래서 이를 간단하게 이미지 토픽의 width, height 정보만 grep 해서 보면 된다.

rostopic echo <Camera_topic_name> | grep width
rostopic echo <Camera_topic_name> | grep height

ex) rostopic echo /1/29_camera/pylon_camera_node/image_rect | grep width

 

reference

http://docs.ros.org/en/indigo/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html