ROS를 사용할 때 대부분 vscode에서 코드를 작성하기는 했지만 실행은 대부분 terminal에서 사용을 하다보니 문제가 없었는데 정작 vscode에서 실행을 하다보면 연관된 파일들의 경로를 잘 못찾는 경우가 많았다. 특히 docker 환경을 쓰게되면 더더욱 경로가 꼬이는 경우가 많았고 실행을 하면 파일이 없다고 자꾸 말한다.(젠장) 초반에 뭐가 잘못되어있는지 잘 몰라서 엄청 헤맸던 기억이 난다. vscode가 어떻게 동작하는지 알면 쉽게 해결된다. 예를 들어 위와 같이 폴더 및 파일을 구성했다고 해보자. Desktop / folder_1 / folder_1_1 / test_1_1.py 로 구성을 했고 test_1_1.py 파일을 실행한다고 해보자. 그리고 현재 경로를 확인하기 위해 os.getcwd..

터미널에서 현재 파일이 실행이 되는 경로를 확인하는 방법 간혹 vscode와 같이 interpreter를 사용할 경우 파일이 실행되는 경로와 interpreter에서 설정된 경로가 다른 경우가 종종 발생한다. 이때 현재 실행되는 경로를 확인을 하는 것이 필요하다. import os print(os.getcwd()) 여기서 cwd는 current working directory의 약자이다. 예전에는 이런 코드들을 별 생각 없이 사용했는데 요즘은 이런 코드들이 어떤 약자인지 확인을 한다. 그렇게 되면 코드들을 다시 사용해야할 경우 약어만 떠올려도 생각보다 기억하기 쉽다.

* 텍스트가 잘 안보일 경우 좌측 메뉴바 상단의 Darkmode를 Light로 변경하시면 잘 보입니다. 1. 설치 방법 sudo apt-get update sudo apt-get install simplescreenrecorder 2. 실행방법 터미널 창에 아래 명령어 입력 simplescreenrecorder 터미널에서 실행을 하면 바로 나오는 화면 Continue 클릭 저장할 파일명을 먼저 설정을 한 후 Continue 클릭 간단하게 우분투에서 화면 캡쳐, 영상 캡쳐를 하기에 좋다. + 우분투 18.04, 20.04 만 사용하다가 최근에 연구실에서 22.04를 쓰는 연구원들이 생겼다. 22.04의 경우 영상 캡쳐, 화면 캡쳐가 꽤 잘 되는 것을 보면 우분투 버전 업그레이드를 하는 것도 하나의 방법일 ..

문제 상황 rosbag record를 이용해서 topic들을 로깅하는데 위와같이 버퍼 문제로 로깅이 제대로 되지 않는 경우가 종종 발생하였다. 특히 외부 장비에서 로깅을 진행할 경우 ethernet 통신을 하다 보니 버퍼 사이즈가 자동적으로 줄어들어 토픽이 제대로 레코딩 되지 않고 일정한 간격으로 로깅되지 않고 특정 영역에서 뭉치는 현상이 발생하였다. 해결 방안 1. 최대 bandwidth 사용 완변한 방법은 아니지만 bandwidth를 최대로 늘려 로깅을 할 경우 어느정도 개선이 있었다. 기존 rosbag record 명령어에 -b 옵션을 통해 버퍼사이즈를 늘린다. rosbag record -b # 최대 bandwidht_size 사용하기 rosbag record -b 0 2. 동일 머신에서 레코딩하기..

문제 상황 ROS 를 사용하다 보면서 매번 topic을 고르고 rostopic hz, rostopic bw 를 명령어를 입력하고 여러 토픽들을 매번 확인하는게 불편했다. 예를 들어 이렇게 카메라만 5대, 라이다 2대인 경우 매번 해당 토픽들이 잘 들어오는지 확인하려면 이렇게 매 토픽마다 rostopic hz, rostopic bw 최소 2번을 명령어를 입력해야한다. 거기에 topic 수가 많아지면 진짜 귀찮아 진다. 해결 방안 기존의 rostopic 명령어가 python 기반으로 짜인 코드라 기존 코드를 수정해서 yaml 파일에 원하는 topic들만 넣어 한번에 확인 할 수 있게 코드를 정리했다. 우선 처음 실행할 경우 어떤 topic들을 확인할 지 정하기 위해 rostopic list를 이용해 현재 나..

문제 상황 ROS에서 bag file 을 play 했을 시 다음과 같은 문제가 발생했다. Is /clock being published? 해결 방안 해당 문제는 bag file을 play 할 때 /clock이 없어서 토픽을 확인 할 수 없는 경우로 --clock 옵션을 rosbag play에 사용하면 해결된다. rosbag play --clock ex) rosbag play --l --clock /home/eddy/harddisk_2/dataset/huskybot/0110_rkt_bag/lidar_calib_2023-01-10-13-54-51.bag --l option은 loop 기능으로 bag file을 반복적으로 실행 할 때 사용한다.