문제 상황 VScode에서 Remote 를 이용하여 WSL을 접속하려고 하는데 다음과 같은 오류로 접속이 불가능한 상황. VS Code Server for WSL closed unexpectedly. Check WSL terminal for more details. 이런 오류를 발생하여 WSL 서버를 종료하고 재시작, 컴퓨터 재부팅을 해도 해결이 되지 않았다. 문제 원인 원인은 WSL2로 우분투를 설치했다가 지우고 WSL1로 재설치 했던 것이 VSCode에 세팅으로 남아서 발생하였음. 해결 방법 이에 VSCode에서 remote를 새로 세팅을 하였더니 정상적으로 WSL 실행이 되었음 VSCode의 remote 아이콘을 클릭하고 Remote target을 WSL Targets를 클릭 그 다음 실행하고자 하..

ROS에서 moveit을 설치 및 실행하는 방법 Movit 설치하기 - 기본 moveit 설치 sudo apt install ros-melodic-moveit -y - 사용에 따라 movelit visual tool, rviz visual tool 설치 sudo apt install ros-melodic-moveit-visual-tools ros-melodic-rviz-visual-tools -y - 주로 많이 사용하는 joint state publiser, gui, state publisher 설치 sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher ros-melodic-joint-state-publisher-gui ros-melodic-robot-state-pu..

import torch.nn as nn 딥러닝을 배우면서 pytorch를 쓰기 시작하면 다음과 같은 코드를 많이 봤을 것이다. torch.nn은 neural network (인공 신경망) 에 사용되는 다양한 클래스와 모듈이 포함되어있다. 예를 들어 위 코드에서도 보면 torch.nn을 import 하고 Linear, ReLU 등을 사용하는 것을 볼 수 있다. https://pytorch.org/docs/stable/nn.html torch.nn — PyTorch 2.0 documentation Shortcuts pytorch.org 파이토치 공식 문서를 보면 딥러닝에서 사용되는 다양한 layer, container 등을 확인 할 수 있다.

pytorch를 사용하다 보면 torch.no_grad()라는 걸 종종 확인할 수 있다. torch.no_grad()의 역할은 딥러닝 모델을 test, 즉 inference를 할 때에는 backpropagation이 진행되지 않는다. 즉, gradient 연산을 전혀 사용하지 않는다. 그렇기 때문에 굳이 torch에서 auto gradient 연산이 돌아가게 켜 둘 필요가 없다. 따라서 위 pytorch 공식 문서에 나와있는 것 처럼 gradient 연산을 꺼서 불필요한 메모리 사용량을 줄이는 것이 목적이다. https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.no_grad.html no_grad — PyTorch 2.0 documentation Shortcuts pyt..

https://mecharithm.com/learning/lesson/homogenous-transformation-matrices-configurations-in-robotics-12

오류코드 vscode failed to save Error:EACCES: permission denied, open WSL을 VScode에 연결해서 사용하는 중에 파일 저장이 안되는 문제가 발생하였다. 해결 방법 사용자 이름과 해당 폴더를 이용해서 chown 명령어를 이용해서 권한 변경을 해주면 해결된다. sudo chown -R