* 텍스트가 잘 안보일 경우 좌측 메뉴바 상단의 Darkmode를 Light로 변경하시면 잘 보입니다. 1. 설치 방법 sudo apt-get update sudo apt-get install simplescreenrecorder 2. 실행방법 터미널 창에 아래 명령어 입력 simplescreenrecorder 터미널에서 실행을 하면 바로 나오는 화면 Continue 클릭 저장할 파일명을 먼저 설정을 한 후 Continue 클릭 간단하게 우분투에서 화면 캡쳐, 영상 캡쳐를 하기에 좋다. + 우분투 18.04, 20.04 만 사용하다가 최근에 연구실에서 22.04를 쓰는 연구원들이 생겼다. 22.04의 경우 영상 캡쳐, 화면 캡쳐가 꽤 잘 되는 것을 보면 우분투 버전 업그레이드를 하는 것도 하나의 방법일 ..

https://www.youtube.com/watch?v=2hKGKACVRpE Google's DeepMind Robots That Teach Themselves How to Play Football/Google Deep Mind Project Robots 최근 인터넷에서 발견한 구글 딥마인드의 로봇 영상이다. 강화학습을 지지난 학기에 들었는데 꽤나 흥미로우면서도 현실적으로 어렵다는 느낌을 많이 받았다. 강화학습은 주로 시뮬레이션 환경에서 이루어지는데 이는 실제 환경을 100% 반영할 수 없다. 따라서 아무리 시뮬레이션에서 제대로 동작하더라도 로봇이 실제 환경에서 제대로 작동 될 가능성이 낮다고 한다. 영상 후반부에도 해당 로봇을 학습시키는데 모션 캡쳐를 활용하고 이를 시뮬레이션 환경에서 실험을 진행한 ..

문제 상황 rosbag record를 이용해서 topic들을 로깅하는데 위와같이 버퍼 문제로 로깅이 제대로 되지 않는 경우가 종종 발생하였다. 특히 외부 장비에서 로깅을 진행할 경우 ethernet 통신을 하다 보니 버퍼 사이즈가 자동적으로 줄어들어 토픽이 제대로 레코딩 되지 않고 일정한 간격으로 로깅되지 않고 특정 영역에서 뭉치는 현상이 발생하였다. 해결 방안 1. 최대 bandwidth 사용 완변한 방법은 아니지만 bandwidth를 최대로 늘려 로깅을 할 경우 어느정도 개선이 있었다. 기존 rosbag record 명령어에 -b 옵션을 통해 버퍼사이즈를 늘린다. rosbag record -b # 최대 bandwidht_size 사용하기 rosbag record -b 0 2. 동일 머신에서 레코딩하기..

문제 상황 ROS 를 사용하다 보면서 매번 topic을 고르고 rostopic hz, rostopic bw 를 명령어를 입력하고 여러 토픽들을 매번 확인하는게 불편했다. 예를 들어 이렇게 카메라만 5대, 라이다 2대인 경우 매번 해당 토픽들이 잘 들어오는지 확인하려면 이렇게 매 토픽마다 rostopic hz, rostopic bw 최소 2번을 명령어를 입력해야한다. 거기에 topic 수가 많아지면 진짜 귀찮아 진다. 해결 방안 기존의 rostopic 명령어가 python 기반으로 짜인 코드라 기존 코드를 수정해서 yaml 파일에 원하는 topic들만 넣어 한번에 확인 할 수 있게 코드를 정리했다. 우선 처음 실행할 경우 어떤 topic들을 확인할 지 정하기 위해 rostopic list를 이용해 현재 나..

문제 상황 ROS에서 bag file 을 play 했을 시 다음과 같은 문제가 발생했다. Is /clock being published? 해결 방안 해당 문제는 bag file을 play 할 때 /clock이 없어서 토픽을 확인 할 수 없는 경우로 --clock 옵션을 rosbag play에 사용하면 해결된다. rosbag play --clock ex) rosbag play --l --clock /home/eddy/harddisk_2/dataset/huskybot/0110_rkt_bag/lidar_calib_2023-01-10-13-54-51.bag --l option은 loop 기능으로 bag file을 반복적으로 실행 할 때 사용한다.

문제 상황 파이썬으로 자동화 한 프로그램이 다음과 같은 오류 코드를 내뱉었다. 해결 방안 이는 셀레니움을 사용하는데 있어 크롬 드라이버의 버전 차이로 발생하는 문제다. 현재 사용하는 크롬드라이버 버전은 108.0.5359.124 인데 다운받아 사용하는 크롬 드라이버 버전은 103으로 낮은 버전이다. 새로운 최신 크롬 드라이버를 다운받는다. https://chromedriver.chromium.org/downloads 여기서 원하는 버전을 클릭한다 https://chromedriver.storage.googleapis.com/index.html?path=108.0.5359.71/ https://chromedriver.storage.googleapis.com/index.html?path=108.0.5359...