Moveit 설치 방법은 아래 포스팅 참고 https://barrer.tistory.com/112 [ROS] Ubuntu 18.04 ros melodic에 Moveit 설치하기 ROS에서 moveit을 설치 및 실행하는 방법 Movit 설치하기 - 기본 moveit 설치 sudo apt install ros-melodic-moveit -y - 사용에 따라 movelit visual tool, rviz visual tool 설치 sudo apt install ros-melodic-moveit-visual-tools ros-melodic barrer.tistory.com Puma560 로봇팔 모델을 실행하기 위해 Workspace 생성, gitclone 및 build 작업 진행 mkdir catkin_ws ..

문제 상황 Moveit assistant를 정상적으로 launch 하여 작동하였지만 urdf 파일을 불러오는 도중 다음과 같은 오류를 발생하며 프로그램이 꺼지는 현상이 발생하였다. ================================================================================REQUIRED process [moveit_setup_assistant-2] has died! process has died [pid 2735, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/moveit_setup_assistant/moveit_setup_assistant __name:=moveit_setup_assistant __log:=/home/eddy/..

Python에서urdf를 바로 사용하는 방법 관련 패키지 설치하기 우선 pip을 이용해 urdfy를 설치한다. pip install urdfpy 사용 예시 from urdfpy import URDF robot = URDF.load("./planar3b.urdf") urdfpy를 불러와 기존에 작성해둔 urdf 파일을 불러온다. vscode에서 urdf 작성을 간편하고 빠르게 해주는 extension 설치는 아래 링크를 참고하면 된다. https://barrer.tistory.com/95 [ROS] vscode urdf 자동완성 extension URDF ROS를 사용할 때 urdf를 정말 많이 사용한다, 이 때 VScode를 사용해서 코드를 작성하는 경우 xml 형식의 코드를 짜는데 은근 실수를 많이한다..

ROS를 사용할 때 urdf를 정말 많이 사용한다, 이 때 VScode를 사용해서 코드를 작성하는 경우 xml 형식의 코드를 짜는데 은근 실수를 많이한다. 그리고 꺽쇠를 쓸 때 정말 귀찮기도하다. 그래서 자동완성 기능을 제공하는 extension을 설치해 사용한다.\ vscode 좌 또는 우측의 extension 아이콘을 클릭하고 urdf를 검색한다. install을 클릭해서 설치한다. extension이 없을 경우 urdf 작성을 하는 예시이다. 타자가 빠르지도 않고 오타를 많이 내는 편이라 더 심하게 느려 보일 수 있다. 하지만 extension을 설치를 하고 나면 이처럼 정말 편리하게 xml 작성이 가능해진다. 사용 예시 꺽쇠를 입력하지 말고 원하는 키워드를 먼저 작성하면 해당 키워드가 등장했을 때..

오류 코드 QXcbConnection: XCB error: 170 (Unknown), sequence: 170, resource id: 90, major code: 146 (Unknown), minor code: 20 Segmentation fault (core dumped) WSL에서 우분투를 설치하고 ros melodic 버전을 이용해서 rviz를 작동하였는데 실행이 되다가 죽어버리는 상황이다. 기본적으로는 WSL1 버전에 ubuntu 18.04를 사용해야한다. WSL 버전은 아래 포스팅을 참고하면된다. https://barrer.tistory.com/91 WSL 버전 확인 및 WSL 버전 변경 윈도우에서 WSL을 활용하여 우분투 환경을 사용하다가 WSL1 버전인지 WSL2 버전인지 확인이 필요할 때..

ROS 를 설치하고 나서 간단하게 roscore 만 실행시켜고 나서 일반적으로 잘 설치가 되었는지 확인해보는 과정 중 하나인 turtlesim을 실행해보려고 한다. 우선 terminal 창을 3개를 띄운다. 터미널 실행 윈도우 WSL 에서 터미널을 설치하는 방법은 아래 포스팅을 참고하면 된다. https://barrer.tistory.com/72 [Ubuntu] WSL 윈도우에서 우분투 설치 후 터미널 설치하기 WSL을 통해 윈도우에 우분투를 설치하고 나서 명령 프롬프트 창을 실행해서 사용 가능하지만 조금 더 편리한 터미널을 사용하고자 한다. 우분투 기본 설치는 아래 포스팅을 참고하면 된다. 윈도 barrer.tistory.com ROSCORE 맨 처음 터미널에는 roscore를 실행시킨다. roscor..